1957年7月25日，萬(wàn)梓良出生于姓胡的家庭，胡姓一家九口因生活困難把嬰孩給予姓萬(wàn)夫婦領(lǐng)養，因而改為萬(wàn)姓，與現父母并無(wú)血緣關(guān)系，自幼在香港居住，屬新界原居民。中學(xué)時(shí)在大埔的佛教大光中學(xué)就讀，19歲考入香港麗的電視臺藝員訓練班，并在訓練班畢業(yè)后任該臺演員。
1977年，萬(wàn)梓良拍攝了武俠電視連續劇《三少爺的劍》，他在劇中出演謝曉峰一角，這也是萬(wàn)梓良的第一部作品。1979年，出演許鞍華執導的電影《瘋劫》。
1985年，他主演了電視劇《薛仁貴征東》，并飾演了薛仁貴。1986年，他與鄭裕玲、劉嘉玲、吳啟華主演了電視劇《流氓大亨》，成為當時(shí)的收視冠軍。
1988年，主演臺灣導演蔡揚名的《大頭仔》（又名《大哥大》），飾吳進(jìn)成，獲第二十五屆臺灣金馬獎最佳男主角獎，次年獲第三十三屆亞太影展杰出演技成就獎。同年出演王家衛的《旺角卡門(mén)》，獲第八屆香港金像獎最佳男配角提名。
1990年，萬(wàn)梓良主演了電影《賭王》，他在影片中出演男二號“田中”。同年出演《兄弟珍重》，獲第二十七屆臺灣電影金馬獎最佳男主角提名。
1993年，萬(wàn)梓良在《龍兄鼠弟》中飾演一個(gè)偏執狂醫生，經(jīng)常對付飾演殺人犯的鄭則士。這部作品也是香港TVB1993年度的臺慶劇。
1997年，與鄭伊健、陳小春主演了電影《古惑仔之戰無(wú)不勝》系列，并在飾演了洪興老大蔣天養。
20世紀90年代末萬(wàn)梓良在香港之演出開(kāi)始減少，在1995年主演的《萬(wàn)里長(cháng)情》是他在無(wú)線(xiàn)最后的作品。在劇中萬(wàn)梓良飾演李長(cháng)旺，李長(cháng)旺最終因為朋友的背叛背井離鄉，過(guò)著(zhù)為奴的生活。萬(wàn)梓良與周潤發(fā)